1. #include "canTask.h"
  2.  
  3. static  OS_STK      AppTaskCANAcceptStk[APP_CFG_TASK_CAN_ACCEPT_STK_SIZE];
  4. static  OS_STK      AppTaskCANSendStk[APP_CFG_TASK_CAN_SEND_STK_SIZE];
  5.  
  6. static  void  App_TaskCANAccept(void *p_arg)
  7. {        
  8.     while (1)
  9.     {
  10.         canAccept();
  11.     }    
  12. }
  13.  
  14. static  void  App_TaskCANSend(void *p_arg)
  15. {        
  16.     while (1)
  17.     {
  18.         can29bitSend();     
  19.     }    
  20. }
  21.  
  22. void createCanTasks(CPU_INT08U *err)
  23. {    
  24.     OSTaskCreateExt(App_TaskCANAccept,
  25.                     (void *)0,
  26.                     (OS_STK *)&AppTaskCANAcceptStk[APP_CFG_TASK_CAN_ACCEPT_STK_SIZE - 1],
  27.                     APP_CFG_TASK_CAN_ACCEPT_PRIO,
  28.                     APP_CFG_TASK_CAN_ACCEPT_PRIO,
  29.                     (OS_STK *)&AppTaskCANAcceptStk[0],
  30.                     APP_CFG_TASK_CAN_ACCEPT_STK_SIZE,
  31.                     (void *)0,
  32.                     OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);
  33.  
  34. #if (OS_TASK_NAME_SIZE > 10)
  35.     OSTaskNameSet(APP_CFG_TASK_CAN_ACCEPT_PRIO, "CAN Accept", err);
  36. #endif 
  37.  
  38.     OSTaskCreateExt(App_TaskCANSend,
  39.                     (void *)0,
  40.                     (OS_STK *)&AppTaskCANSendStk[APP_CFG_TASK_CAN_SEND_STK_SIZE - 1],
  41.                     APP_CFG_TASK_CAN_SEND_PRIO,
  42.                     APP_CFG_TASK_CAN_SEND_PRIO,
  43.                     (OS_STK *)&AppTaskCANSendStk[0],
  44.                     APP_CFG_TASK_CAN_SEND_STK_SIZE,
  45.                     (void *)0,
  46.                     OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);
  47.  
  48. #if (OS_TASK_NAME_SIZE > 10)
  49.     OSTaskNameSet(APP_CFG_TASK_CAN_SEND_PRIO, "CAN Send", err);
  50. #endif 
  51. }